로봇핸드 RH-P12-RN-UR
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로봇핸드 RH-P12-RN-UR

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특징

글로벌 협동로봇인 유니버설로봇 e-Series 전용 로봇핸드입니다.



1자유도, 2핑거 구조의 기본형 핸드

10W급 DC모터 1개를 탑재하고 2개의 손가락을 장착한 다기능 로봇핸드

 

적응형 파지 구조

Passive Joint를 적용한 Adaptive Hand로 다양한 형태의 물체를 집을 수 있음

 

전류 제어 (힘 제어)

토크 제어와 전류 기반 위치 제어 기능을 이용하여 다양한 재질의 물체를 안전하게 집을 수 있음

 

초경량, 고출력

500g의 가벼운 무게에 5kg의 높은 가반하중을 가짐

 

탈착형 핑거팁 적용

분리 가능한 핑거팁을 적용하여 사용자가 제작한 핑거팁을 결합할 수 있음

 

간편하고 쉬운 마운팅

전용 케이블과 마운팅 어댑터를 포함하고 있어 유니버설로봇 e-Series에 손쉽게 결합 가능

 

기본 구성품

기본모델인 RH-P12-RN에 유니버설로봇 e-Series 전용 부품이 포함된 패키지입니다.

RH-P12-RN 1 (조립완성품)
UR 마운팅 프레임 1
케이블 커버 프레임 1
로봇케이블 180mm (URe 전용) 1
렌치볼트 WB M3x4 4
렌치볼트 WB M6x8 6
렌치볼트 WB M3x8 6
육각렌치 2종
USB 메모리 (UR Cap 설치용) 1
퀵스타트 설명서 1
사용 가능 제품

UR3e

UR5e

UR10e

UR16e

H/W 사양
MCU ST CORTEX-M4 (STM32F405 @ 168Mhz, 32bit)
Position Sensor Contactless Absolute Encoder (12bit, 360°)
Motor Coreless
Baud Rate 9,600 bps ~ 10.5Mbps
Control Algorythm PID Control
Degree of Precision 0.088°
Operating Mode Current Control Mode
Current based Position Control Mode
Weight 500g
Stroke 0-106mm
Gear Ratio 1181 : 1
Maximum Gripping Force 170N
Recommended Payload 5kg
Operating Temperature -5°C ~ 55°C
Nominal Voltage 24V
Command Signal Digital Packet
Protocol Type RS485 Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Physical Connection RS485 Multidrop BUS
ID 0 ~ 252
Feedback Position, Velocity, Current, Temperature, Input Voltage, etc
Material Full Metal Gear, Metal Body
Standby Current 30mA
출고시 기본 설정
ID 1
통신속도 57600bps

구매 후 사용 환경에 따라 ID와 통신속도 등을 설정 변경하여 사용하시기 바랍니다.

주의사항

핑거팁의 내구성 강화를 위해 형태가 변경되었으며, 이로 인해 스트로크가 109mm에서 106mm로 변경되었습니다.

(2019년 11월 4일 이후 출고버전부터 적용)

 

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